Arheološki nalazi na teritoriji lapovskog atara ukazuju na postojanje naseobina od najstarijih vremena do srpskog srednjovekovnog doba. Na karti praistorijskih nalazišta u Centralnoj Srbiji Lapovo je označeno kao naselje bronzanog doba, dok je u antičko doba na ovoj teritoriji egzistiralo malo rimsko naselje na lokalitetu Šavac. U ranom srednjem veku, nešto severnije od antičke nekropole, osnovano je srpsko srednjevekovno naselje (potesi Klenovac i Samarna).
U povelji knjeginje Milice 1395. godine pominje se dobro Vojvode Mihajla u Hlapovoj Poljani (Lapovo), a 1398. godine Knez Stefan Lazarević navodi da mu je verni Vojvoda Mihajlo „gospodar Hlapove Poljane“ najviše pomogao da uguši pobunu koja je podignuta protivu kneza. Navedni podaci ukazuju da je Lapovo nesumnjivo naselje srednjovekovnog porekla.
Prema nekim izvorima, Lapovo se prvi put pominje 1476. godine kao selo pod imenom Žabari ili Žabarci u najstarijem sačuvanom turskom katastarskom popisu smederevskog sandžaka. Dato selo bilo je smešteno na delu Carigradskog druma između sela Batočina i Markovac tj. na današnjoj teritoriji opštine Lapovo i to u njegovom Donjem kraju.
Lapovo se prvi put pominje pod imenom Lipova 1516. godine u torskim spisima kao selo naseljeno stočarima.
Tokom austrijske okupacije severne Srbije, u prvoj polovini 18. veka, naselje Lapovo nalazilo se na ušću Lepenice u Veliku Moravu, u potesu Ključ. Sredinom 18. veka Lapovo je uneto u kartu Hominovih naslednika pod imenom Lupova, a 1788. godine i u Šumekovu kartu pod pravim imenom Lapovo. Po zapisima austrijskog špijuna Mitesera sa kraja 18. veka Lapovo je imalo 23 srpske kuće i jedan turski konak na drumu.
Sredinom 18. veka stanovnici naselja su se zbog poplava izmestili iz potesa Ključ u potes Kace, a potom u današnji Donji kraj. Nakon osnivanja Donjeg kraja, stanovništvo iz okoline Miljkovog manastira iselilo se u Gornji kraj, a spajanjem Donjeg i Gornjeg kraja nastalo je sadašnje naselje.
Zahvaljujući povoljnom ekonomsko-geografskom i naročito saobraćajnom položaju, Lapovo se po oslobođenju od Turaka vrlo brzo počelo razvijati. Po želji i molbi stanovništva, Lapovo je 17. marta 1896. godine, kao tada po žiteljstvu i broju poreskih glava najveće selo u celoj kraljevini i „lepa trgovačka tačka“, Ukazom kralja Aleksandra Obrenovića proglašeno za varošicu.
Mi
Aleksandar I
Po milosti Božjoj i volji narodnoj
Kralj Srbije
Na predlog Našeg Ministra unutrašnjih dela, a na osnovu člana 6. Zakona o mestima od 16. juna 1866. godine, rešili smo i rešavamo:
da se selo Lapovo u srezu lepeničkom, okrugu kragujevačkom, po izjavljenoj želji njegovih stanovnika, proglasi za varošicu.
Naš ministar unutrašnjih dela naka izvrši ovo rešenje.
17. marta 1896. godine
U Nišu
Ministar unutrašnjih dela
Dim. Milenković
Aleksandar
U znak sećanja na ovaj događaj, opština Lapovo 17. mart obeležava kao Dan opštine.
Lapovo je i velikoj administrativnoj reorganizaciji i racionalizaciji uprave 1960. godine izgubilo status opštine i postalo mesna zajednica u okviru opštine Batočina, da bi na sednici Skupštine 18. decembra 1991. godine zahvaljujući čvrstoj volji i upornošću meštana, varošica ponovo dobila status opštine.